In base a una leggenda riportata per la prima volta dal cronista trecentesco Galvano Fiamma, che scriveva 150 anni dopo la battaglia di Legnano, la Compagnia della Morte era formata da 900 cavalieri condotta da Alberto Da Giussano.

Doveva il suo nome al giuramento che fecero i suoi componenti, che prevedeva la lotta fino all’ultimo respiro senza mai abbassare le armi,
per poi effettuare, nelle fasi finali della battaglia di Legnano, una carica contro l’esercito Imperiale di Federico Barbarossa.

Da uno racconto della Chronica Galvanica di Galvano Fiamma possiamo leggere:

«[…] Saputo dell’arrivo dell’imperatore, i Milanesi ordinarono di preparare le armi per poter resistere. E viene fatta una società di novecento uomini eletti che combattevano su grandi cavalli i quali giurano che nessuno sarebbe fuggito dal campo di battaglia per paura della morte e non avrebbero permesso che nessuno tradisse il comune di Milano; e inoltre giurarono che sarebbero scesi in campo a combattere contro l’imperatore ogni giorno. A quel punto la comunità scelse le armi e il vessillo e ad ognuno venne dato un anello in mano; e vennero reclutati come cavalieri al soldo del comune così che, se qualcuno fosse fuggito, sarebbe stato ucciso. Capo di questa società era Alberto da Giussano che aveva il vessillo del comune. Poi venne fatta un’altra società di fanti scelti per la custodia del carroccio, i quali tutti giurarono di preferire morire che fuggire dal campo di battaglia. E vengono fatte trecento navi a forma di triangolo e sotto ad ognuna c’erano sei cavalli coperti, così da non essere visti, che trascinavano le navi. In ogni nave vi erano dieci uomini che muovevano falci per tagliare l’erba dei prati come i marinai muovono i remi: era una costruzione terribile contro i nemici […]